Отсчет движения Руси к Куликовской битве можно начать с 1362 года, когда на великом княжении утвердился Дмитрий Иванович и когда летописцы заметили в Золотой Орде темника Мамая. Развитие русско-ордынских отношений во 2-й половине XIV в. свидетельствует о приближении решительного сражения набирающей силу Северо-Восточной Руси и Золотой Орды.

Предкуликовская эпоха в русском военном деле была во многом реформаторской. Чтобы выработать тактику схватки с Ордой нужно было прежде всего знать ее тактику и взвесить, что противопоставить военному искусству Орды. Первая тактическая задача - это, конечно же, отразить стрелковый удар ордынцев. Ее решили просто: против стрелков надо выставить стрелков же. К началу XIV века, по мнению А.А.Кирпичникова, самострел на Руси получил массовое распространение, имеются также косвенные доказательства того, что на Руси в XIV веке арбалет стал главным стрелковым оружием. Здесь встает вопрос вооружения и обучения Московского войска арбалетами, этот вопрос вплотную увязывается с развитием ремесел на Руси.
Однако, вслед за стрелковым ударом, в случае неослабевавшего сопротивления, Орда переходила к фронтальной атаке в конном строю; значит, нужно предотвратить конный бой и навязать Орде пеший. Конные полки выступали здесь в роли охранения флангов, сторожевого и резервного полков.

В 1367 году Дмитрий заложил в Москве каменный Кремль. Строительство велось очень быстро, каменные стены выросли на глазах. В 1375 году была окончательно усмирена Тверь (последним тверским князем, боровшимся за великое княжение, был Михаил Александрович Микулинский). В 1378 году была Дмитрием Ивановичем была одержана победа в битве на р.Воже, которая имела огромное моральное и военное значение как генеральная репетиция перед Куликовской битвой (См. Русь и Орда (Хронология отношений)).
Узнав о поражении Бегича на р. Воже, Мамай начал сбор всех сил, которые находились в тот момент в его распоряжении.
Со своей стороны, как только прояснилось, что Мамай намечает свое вторжение на конец лета, Дмитрий назначил сбор всех полков в Коломне. С русской стороны это была первая целеустремленная мобилизация всех максимально возможных военных сил государства. Однако ни Тверь, ни Нижний Новгород (не говоря уже о Рязани, которая вступила в тайные сношения с Мамаем), не приняли участия в ополчении.

Несмотря на то, что и современники тех событий (летописцы) и историки последующих эпох пристально изучали события Куликовской битвы, в исторической литературе существуют серьезные разногласия относительно того, какова была численность участвовавших в сражении войск.

 

Итак, в Коломне были уряжены полки, проведен смотр войску. Летописи отмечают, что такой огромной силы давно не видела Русская земля. Далее путь лежал:

1. От Коломны на запад вдоль р.Оки по направлению к Серпухову, до устья р. Лопасни;
2. Оттуда - переправа через р.Оку (30 августа), поворот на юг - к верховью (истоку) Дона. Цель - разъединить татарское и литовское войско, не идти через Рязань. (Ягайло уже подходил к г.Одоеву и до Куликова поля не успел [или не захотел] дойти - за 40 км);
3. 4-5 сентября русские войска подошли к так называемому Березую (с.Березово, Веневского района Тульской обл.), соединились с полками Андрея Полоцкого;
4. 6 сентября остановились у устья р.Непрядвы (с.Себино, у впадения в Дон р.Себенки);

Весь поход от Коломны (200 верст) занял 11 дней, включая стоянки (переходы совершали по 22-23 км в сутки).

Куликово поле - между реками Непрядва и Дон (ныне в Куркинском районе Тульской области, (одноименная железнодорожная станция). Впервые упоминается в «Задонщине». Размеры поля - 8 км, но низинная часть - более узкая, около 6 с половиной километров.
Местом битвы Куликово поле было выбрано не случайно. Вся география Куликова поля благоволила русскому войску: речные, лесные и болотистые фланги, возвышение на месте стана русских войск. Куликово поле ограничивают: с севера - р.Дон; с запада и северо-запада - р.Непрядва; с востока и северо-востока - р.Рыхотка, р.Смолка, р.Нижний Дубяк. Ввиду этого войско Мамая могло подойти к полю только с юга, со стороны возвышенности, называемой Красным холмом.
Предполагается (точных данных нет), что с вечера или в ночь с 7 по 8 сентября русские войска переправились через Дон, отрезав себе путь для отступления, и встали в боевой порядок в водоразделе между Смолкой и Нижним Дубяком.

Состояли из пяти линий:
1. Сторожевой полк. Командующие: кн. Семен Мелик и кн. Иван Оболенский Тарусский. Задача сторожевого полка заключалась в завязывании боя и возвращении в строй. Кроме того под командованием Семена Мелика был конный отряд разведки (80 чел.);
2. Передовой полк. Командующие: кн. Дмитрий и Владимир Всеволожские. Задача - ослабить силу вражеского удара по главным силам.;
3. Большой полк. Командующий боярин Тимофей Васильевич Вельяминов (московский тысяцкий). В большой полк были сведены все городские пехотные полки;
4. Полки левой и правой. Командующие: князья Белозерские и кн. Андрей Ольгердович (тяжеловооруженная псковская и полоцкая конница);
5. Резервы:
а) Частный (конный мобильный резерв, располагался за большим полком). Командующий кн. Дмитрий Ольгердович;
б) Общий. Засадный полк (конный) - был скрытно расположен в лесу за левым флангом главных сил. Командующие князья Владимир Андреевич Серпуховский и Дмитрий Боброк-Волынский;

Утром 8 сентября над Куликовым полем стоял густой, непроницаемый туман, который рассеялся только к двенадцатому часу. Поединок татарина Темир-Мурзы (Челубея) и монаха Алексея Пересвета, которые оба погибли, положил начало битве ...
В 10 часов утра произошло столкновение сторожевого полка и лучников Мамая. Затем монголо-татарская конница, сбив сторожевой и разгромив передовой полки, в течение трех часов пыталась прорвать центр и правое крыло русской рати. Русские полки понесли значительные потери. Был ранен и сам Дмитрий Иванович, сражавшийся в доспехах рядового воина. Когда Мамай перенес главный удар против левого фланга и начал теснить русские полки, был введен в действие частный резерв. Но противнику удалось прорвать левое крыло русских и выйти в тыл главных сил.
В этот решающий момент сражения по флангу и тылу прорвавшейся монголо-татарской конницы нанес удар засадный полк воеводы Боброка. Внезапная и стремительная атака этого полка, поддержанная ударом других полков, решила исход битвы в пользу русских.
Вражеское войско дрогнуло и обратилось в бегство. Русские воины захватили ханскую ставку и почти на протяжении 50 километров (до реки Красивая Меча) конница преследовала и уничтожала остатки войск Мамая.

Мнения историков о потерях, как и о численности войск, расходятся. Известно, что погибло 12 князей (из 23) и 483 боярина или около 60% командного состава. По мнению А.Н.Куропаткина погибло 100 тыс. русских воинов, т.е. 2/3 сражавшихся, или половина - 75 тыс. (В.В.Каргалов), или 40 тыс. (Д.Масловский). Потери татар ориентировочно оцениваются в 150 тыс. чел.

Куликовская битва имела огромное историческое значение в борьбе русского народа за освобождение от монголо-татарского ига. Она показала возросшее стремление русских земель к независимости и подняла роль Москвы как центра их объединения. Хотя победа в Куликовской битве еще не привела к ликвидации монголо-татарского ига, однако на Куликовом поле Золотой Орде был нанесен сокрушительный удар, который ускорил ее последующий распад.

В 1848-1850 годах на Куликовом поле установлен памятник; музей.