Рюриковичи. Все Рюриковичи были потомками прежде независимых князей, происходившими от двух сыновей Ярослава Мудрого: третьего сына Святослава (Святославичи с ответвлениями) и четвертого сына – Всеволода (Всеволодовичи, которые больше известны по линии его старшего сына как Мономаховичи). Этим объясняется жесткая и длительная политическая борьба в 30-40-е годы XII в. именно между Святославичами и Мономашичами за великокняжеский стол после смерти Мстислава Великого. Старший из сыновей Святослава Ярославича –Ярослав стал родоначальником рязанских князей. Из них в составе русского боярства XVI-XVII вв. остались лишь потомки удельных князей Рязанской земли – князья Пронские. Некоторые редакции родословных книг считают потомками рязанских князей Елецких, другие – выводят их от другого сына Святослава – Олега, княжившего в черниговских землях. Роды черниговских князей ведут свое происхождение от трех сыновей Михаила Всеволодовича (праправнук Олега Святославича) – Семена, Юрия, Мстислава. Глуховский князь Семен Михайлович стал родоначальником князей Воротынских, Одоевских. Тарусский князь Юрий Михайлович – Мезецких, Барятинских, Оболенских. Карачаевский Мстислав Михайлович- Мосальских, Звенигородских. Из князей оболенских выделилось позднее немало княжеских родов, в числе которых наиболее известны Щербатовы, Репнины, Серебряные, Долгоруковы.
Больше родов произошло от Всеволода Ярославовича и его сына – Владимира Мономаха. Потомками старшего сына Мономаха – Мстислава Великого, последнего великого князя Киевской Руси, были многочисленные смоленские князья, их которых наиболее известны роды Вяземских и Кропоткиных. Другая ветвь Мономашичей происходила от Юрия Долгорукого и его сына – Всеволода Большое Гнездо. Старший его сын – Константин Всеволодович завещал своим сыновьям: Васильку – Ростов и Белоозеро, Всеволоду – Ярославль. От старшего сына Василька Константиновича – Бориса происходят ростовские князья (из них наиболее известны роды Щепиных, Катыревых, Буйносовых). От второго сына Василька Константиновича – Глеба пошли роды белозерских князей, среди которых – князья Ухтомские, Шелешпанские, Вадбольские, Белосельские. У единственного наследника ярославского князя Всеволода Константиновича – Василия сыновей не было. Его дочь Мария вышла замуж за князя Федора Ростиславича из рода смоленских князей и принесла в приданое Ярославское княжество, в котором таким образом произошла смена династий (разных ветвей Мономашичей).
Другой сын Всеволода Большое Гнездо – Ярослав стал родоначальником нескольких княжеских династий. От старшего его сына Александра Невского через его сына Даниила Александровича пошла династия московских князей, ставших затем центральным звеном объединительного процесса. Братья Александра Невского – Андрей Суздальский и Ярослав Тверской стали основателями этих княжеских родов. Из судальских князей наиболее известны князья Шуйские, давшие России в начале XVII в. царя. Тверские князья весь XIV в. вели жесточайшую борьбу с представителями московского дома за великокняжеский стол, с помощью Орды физически истребляя своих противников. В итоге московские князья стали правящей династией и фамильных образований не имели. Тверская ветвь пресеклась после бегства в Великое княжество Литовское своего последнего великого князя – Михаила Борисовича (1485 г.) и включения этих земель в общегосударственную территорию. В состав русского боярства вошли потомки удельных князей Тверской земли – князья Микулинские, Телятевские, Холмские. Младщий сын Всеволода Большое Гнездо - Иван получил в удел Стародуб Ряполовский (восточнее стольного Владимира). Из потомков этой ветви наиболее известны роды Пожарских, Ромодановских и Палецких.
Гедиминовичи. Другую группу княжеских родов составляли Гедиминовичи – потомки великого князя Литовского Гедимина, правившего в 1316-1341 г. Гедимин вел активную завоевательную политику и первым стал титуловать себя «королем литовцев и русских». Территориальная экпансия продолжалась при его сыновьях, особенно активен был Ольгерд.(Альгирдас, 1345-77). В XIII-XIV в. земли будущей Белоруссии и Украины были завоеваны Великим Литовским княжеством, Польшей, Венгрией и здесь был утрачен суверенитет потомственных линий Рюриковичей. При Ольгерде в состав Великого Литовского княжества вошли Чернигово-северские, Киевские, Подольские, Волынские, Смоленские земли. Род Гедиминовичей был достаточно разветвленным, его потомки находились на престолах в разных княжествах, а один из внуков – Ягайло Ольгердович– после подписания Кревской унии в 1385 г. стал основоположником польской королевской династии Ягеллонов. Потомков Гедимина, осевших на княжениях в землях, ранее входивших в состав Киевской Руси, или перешедших на московскую службу в процессе формирования государственной территории России, называют русскими Гедиминовичами. В большинстве своем они происходят от двух сыновей Гедимина – Нариманта и Ольгерда. Одна их ветвь происходила от старшего внука Гедимина – Патрикея Наримантовича. При Василии I в начале ХV в. на московскую службу перешли два сына Патрикея – Федор и Юрий. Сын Федора – Василий по вотчинам на р. Хованке получил прозвище Хованского и стал родоначальником этого княжеского рода. Видные политические деятели Василий и Иван Юрьевичи назывались Патрикеевыми. Сыновьями Василия Юрьевича были Иван Булгак и Даниил Щеня – родоначальники князей Булгаковых и Щенятевых. Булгаковы в свою очередь разделились на Голицыных и Куракиных – от сыновей Ивана Булгака Михаила Голицы и Андрея Кураки.Другая ветвь Гедиминовичей на Руси вела свое происхождение от сына Гедимина Евнутия. Его отдаленный потомок Федор Михайлович Мстиславский выехал на Русь в 1526 г. От знаменитого великого князя Литовского Ольгерда вели свое происхождение Трубецкие и Бельские. Правнук Дмитрия Ольгердовича Трубецкого (по городу Трубчевску) Иван Юрьевич и его племянники Андрей, Иван и Федор Ивановичи в 1500 г. перешли в русское подданство вместе со своим небольшим княжеством. Внук брата Дмитрия Ольгердовича – Владимира Бельского – Федор Иванович выехал на русскую службу в 1482 г. Все Гедиминовичи заняли на Руси высокое служебное и политическое положение и играли заметную роль в истории страны. 
Происхождение княжеских родов Рюриковичей и Гедиминовичей более наглядно изображено на схемах.( табл. 1, 2, 3)

Таблица 1. Схема происхождения основных княжеских родов Рюриковичей

Таблица 2. Рюриковичи

Таблица 3. Схема происхождения основных княжеских родов русских Гедиминовичей

Изречение «все люди – братья» имеет под собой генеалогическую основу. Дело не только в том, что все мы далекие потомки библейского Адама. В свете рассматриваемой темы выделяется еще один предок, потомки которого составляли значительный пласт в социальной структуре феодальной России. Это – Рюрик, условный родоначальник «природных» российских князей. Хотя он никогда не был в Киеве, а тем более во Владимире и Москве, все, занимавшие до конца XVI века великокняжеские столы, считали себя его потомками, обосновывая этим свои политические и поземельные права. В увеличением потомства появились новые княжеские ветви уже от реальных родоначальников, и для отличия их друг от друга (в том числе с позиций родовых владений и приоритетных прав на него) появляются сначала родовые прозвания, а затем фамилии. 
Можно выделить два основных этапа. Первый – образование княжеских ветвей, закрепление за ними наименований, оканчивавшихся на –ич, -ович (Х-ХІІІ вв., Русь древняя и удельная). Не известно, как они сами себя величали, но в летописях названы Мономашичи (Мономаховичи), Ольговичи (Олеговичи) и т.д. В первых патронимических (от имени-прозвища предка) названиях княжеский ветвей подчеркивалась принадлежность к княжескому роду, а по имени предка определялось и старшинство ветви, что, в первую очередь, при лествиничном (очередном) праве наследования обусловливало владетельные права. Существенной причиной отсутствия у удельных князей домосковского периода топонимических фамилий было то, что они переходили по старшинству из удела в удел. Фамилии, производные от названия местности, появляются после ликвидации очередного права наследования. В этом случае носители топонимических фамилий были, как правило, из среды служилых князей, реже – старомосковского боярства. В этом случае употреблялся суффикс –ский, -ской: Волынский, Шуйский, Шаховской и т.д. При этом фамилии зачастую отражали не бывшие владетельные права, а просто местность, из которой их носители перешли на московскую службу, особенно среди «выезжих» – Черкасские, Мещерские, Сибирские и др.
Второй этап приходится на период становления Российского централизованного государства. Происходит разрастание княжеских ветвей и образование новых родов, за каждым из которых закрепляется свое прозвание, на рубеже XV-XVI вв. превращающееся в фамилию.Удельную иерархию сменяет местничество – система служебного соответствия родов по отношению друг к другу и монарху. Фамилии появляются на этом этапе как бы по служебной (иерархической) необходимости, закрепляются за потомством, внешне подчеркивая принадлежность к роду, занимавшему определенную социальную нишу. В.Б.Корбин считает, что в России оформление княжеских фамилий напрямую связано с появлением категории «служилых» князей (XV век). Уже на московской службе эти княжеские роды давали ответвления, за каждым из которых закрепляются не только земельные владения, но и фамилии, как правило, патронимические. Так, из князей Стародубских выделились Хилковы, Татевы; из Ярославских – Троекуровы, Ушатые; из Оболенских – Ноготковы, Стригины, Кашины (подробнее см. табл. 1).
В XVI веке активно шел процесс образования фамилий в боярской среде. Известный пример – эволюция прозвания рода, давшего в начале XVII века новую царскую династию. Пять сыновей Андрея Кобылы стали родоначальниками 17-ти известных родов России, каждый из которых имел свою фамилию. Романовы стали так именоваться только с середины XVI века. Их предки – Кобылины, Кошкины, Захарьины, Юрьевы. Но и в этот период центральная власть отдавала предпочтение фамилиям, образованным от личных прозваний. Иногда территориальные наименования сохранялись в качестве своеобразной приставки. Так появились двойные фамилии, при этом первая указывала на родоначальника и была патронимична, вторая – отражала общеродовую принадлежность, и, как правило, топонимична: Золотые-Оболенские, Щепины-Оболенские, Токмаковы-Звенигородские, Рюмины-Звенигородские, Сосуновы-Засекины и т.д. Двойные фамилии отражали не только незавершенность процесса их образования, но и своеобразную политику великих московских князей, направленную на прерывание родовых территориальных связей. Имело значение и то, когда и как земли признали верховенство Москвы. Ростовские, Оболенские, Звенигородские и ряд других родов в потомстве сохранили территориальные названия, а вот Стародубским именоваться этим родовым именем не разрешалось даже в середине XVII века, о чем свидетельствует челобитная в адрес царя Алексея Михайловича от Григория Ромодановского, представлявшего интересы старшей ветви этого, некогда мощного, но опального рода. Кстати сказать, возможной причиной запрета со стороны Романовых могло быть то, что топонимические фамилии косвенно напоминали о родовом старшинстве Рюриковичей. Официально дворянам было разрешено именоваться, кроме фамилии, названием земельных владений. Жалованной грамотой дворянству (1785г.). Однако, к тому времени фамилии уже устоялись, принципиально изменился характер поземельных отношений и эта традиция, популярная в Европе, в России не закрепилась. Из существовавших в конце XIX века родов российских «природных» князей Карнович Е.П. насчитывает 14, чьи фамилии образовались от названий вотчин: Мосальские, Елецкие, Звенигородские, Ростовские, Вяземские, Барятинские, Оболенские, Шехонские, Прозоровские, Вадбольские, Шелешпанские, Ухтомские, Белосельские, Волконские. 
Ниже приведены основные княжеские роды Рюриковичей и русской ветки Гедиминовичей с образовавшимися от них ответвлениями с закрепившимися за ними фамилиями (табл. 4, 5).

Таблица 4. Рюриковичи. Мономашичи

Таблица 5. Гедиминовичи