В конце XIV в. внутри Московского княжества образовалось несколько удельных княжеств, выделенных Дмитрием Донским своим младшим сыновьям (кроме существовавшего ранее удела его двоюродного брата Владимира Андреевича серпуховского). Из них крупнейшим и экономически наиболее развитым было Галицкое княжество, доставшееся (вместе со Звенигородом) второму сыну Дмитрия Донского Юрию. После смерти Василия I Юрий начал борьбу с своим племянником Василием II за великокняжеский престол, обосновывая свои права на него ставшим уже архаичным принципом родового старшинства дядьев перед племянниками. Не встретив поддержки своим притязаниям у митрополита фотия и московских бояр, Юрий попытался получить ярлык на великое кня-жение в Орде. Но правители Орды, где происходила очередная смута, не захотели ссориться с Москвой, и Юрий начал вооруженную борьбу, опираясь на ресурсы своего княжества. Дважды (в 1433 и 1434 гг.) ему удавалось захватывать Москву. Однако утвердиться в ней Юрию так и не удалось из-за враждебного отношения к нему со стороны московских бояр, горожан и великокняжеских' служилых людей, видевших в нем прежде всего мятежного удельного князя.

После смерти Юрия в 1434 г. борьбу с Василием II продолжили его сыновья Василий Косой и Дмитрий Шемяка. Внешне борьба между ними продолжала сохранять вид династического спора за великокняжеский престол между двумя линиями потомства Дмитрия Донского, хотя у сыновей Юрия уже не было каких-либо оснований оспаривать права Василия II. Борьба между ними по существу стала решающим столкновением сторонников и противников государственной централизации. Решался вопрос: на каких основаниях должны были строиться отношения московских князей с другими князьями, поскольку роль Москвы как руководящего политического центра Руси стала очевидным фактом. Развязавшая феодальную войну коалиция удельных князей во главе с галицкими князьями представляла феодально-консервативную реакцию на достигнутые Москвой успехи в политическом объединении страны и усиление великокняжеской власти за счет сужения и ликвидации политической самостоятельности и суверенных прав князей в их владениях — «отчинах».
Успешная вначале борьба Василия II с коалицией удельных князей (в 1436 г. был захвачен и ослеплен сын Юрия Василий Косой) была вскоре осложнена активным вмешательством татар. Изгнанный из Золотой Орды Едигеем внук Тохтамыша хан Улу-Мухаммед (основатель будущего Казанского ханства), обосновавшись в 1436 — 1437 гг. с своей ордой в Среднем Поволжье, использовал феодальную смуту на Руси для захвата Нижнего Новгорода и опустошительных набегов в глубь русских земель. В 1445 г. в битве под Суздалем сыновья Улу-Мухаммеда разби-ли московское войско, пленив Василия II . Он был отпущен из плена за огромный выкуп, тяжесть которого и насилия прибывших для егО получения татар вызвали широкое недовольство, лишив Василия II поддержки со стороны горожан и служилых феодалов. Этим воспользовался Дмитрий Шемяка и поддерживавшие его удельные князья, устроившие против Василия II заговор, к которому примкнула часть московских бояр, купцов и духовенства. В феврале 1446 г. Василий II, приехавший в Троице-Сергиев монастырь на богомолье, был выдан монахами заговорщикам, ослеплен и сослан в Углич. Москва в третий раз перешла в руки галицких князей.

Политика Шемяки, захватившего великокняжеский престол, способствовала реставрации и укреплению порядков феодальной раздробленности. Было восстановлено в правах великого Суздальско-Нижегородское княжество, ликвидированное Василием I. Шемяка обязался соблюдать и защищать независимость Новгородской боярской республики. Выданные им светским и духовным феодалам жалованные грамоты расширяли объем иммунитетных прав феодальной знати. Политика Шемяки, ликвидировавшая достигнутые успехи Москвы в политическом объединении страны и организации общерусского отпора агрессии ордынцев, не могла не вызвать против него широкого движения среди служилых феодалов, массы горожан и той части духовенства, которая была заинтересована в укреплении великокняжеской власти и проводимой ею объединительной политики. Дли тельная феодальная война привела к хозяйственному разорению ряда областей, к резкому ухудшению положения трудового населения города и деревни, к произволу и насилиям феодальной знати и местных властей, от которых страдали и низшие слои господствующего класса. Рост антифеодального движения в стране был одной из важнейших причин, заставивших основную массу господствующего класса сплотиться вокруг великокняжеской власти.
В конце 1446 г. Шемяка был изгнан из Москвы, и великое княжение вновь перешло в руки Василия Темного. Шемяка еще пытался продолжить борьбу, но ее исход был предрешен. Потерпев ряд военных поражений, он вынужден был бежать в Новгород, где умер в 1453 г. (возможно, отравленный агентами Василия II).
Феодальная война, явившаяся важным этапом в образовании единого Русского государства, окончилась поражением коалиции удельных князей, попытавшихся приостановить ликвидацию порядков феодальной раздробленности, отстоять независимость своих княжений. Поражение удельных князей и усиление великокняжеской власти создали условия для перехода к завершающему этапу объединительного процесса.