В этой тяжелой обстановке в стране поднимались патриотические силы, бравшие в свои руки дело освобождения ее от иностранных интервентов и замены правительства бояр-изменников другим правительством. Продолжал героически обороняться Смоленск. В Зарайске успешно отбивал нападения интервентов воевода князь Д. М. Пожарский. До последнего человека сопротивлялись шведам жители Корелы. Из Москвы в начале 1611 г. стали рассылаться по городам грамоты с призывом создавать ополчения для борьбы с интервентами. Ярким патриотическим произведением была разбрасывавшаяся по столице анонимная «Новая повесть о преславном Российском царстве», содержавшая горячий призыв к вооруженной борьбе с врагами и указывавшая на пример «крепкостоятельного града Смоленска».
Подъем освободительного движения был подготовлен предшествующими событиями антифеодальной борьбы и являлся непосредственным ее продолжением и развитием. Как и во времена монголо-татарского ига, народный гнев справедливо обрушивался и на иноземных захватчиков, и на русских феодалов, искавших путей соглашения с завоевателями и предававших интересы национальной независимости страны. Антифеодальная и национально-освободительная борьба, естественно, органически переплетались, хотя, состав социальных сил,  участвовавших в движениях, был пестрым и соотношение их интересов было сложным и противоречивым.

Одним из центров организации сил стала в этот период Рязанская земля, где начало создаваться ополчение во главе с Прокопием Ляпуновым — энергичным деятелем, склонным, однако, к политической авантюре. Ляпунов не раз менял свою ориентацию, то поддерживая Болотникова против Шуйского, то служа Шуйскому против Болотникова, то пытался завязать связи с Лжедмитрием II. Все эти колебания отражали изменчивую позицию служилого дворянства, стремившегося максимально упрочить свои позиции в сложной политической обстановке начала XVII в.
Состав первого ополчения был сложным. В него вошли ополчения дворян и горожан Нижнего Новгорода, Мурома, Суздаля, Владимира, Вологды, Ярославля, Галича, Костромы и др. Пришли в первое ополчение казаки-тушинцы во главе с Заруцким и Трубецким, добившимися руководящего положения в ополчении наряду с Ляпуновым. В ополчение влились также остатки отрядов Скопина-Шуйского.
Эта значительная военная сила стала двигаться к Москве для освобождения ее от интервентов. В самой Москве обстановка накалялась с каждым днем. Интервенты пытались предотвратить стихийные выступления. Они запретили населению носить ножи, продавать топоры и даже дрова, которые могли быть использованы в уличных столкновениях. 18 марта 1611 г. передовые отряды ополчения во главе с Д. М. Пожарским подошли к Москве, освободили Замоскворечье и проникли в Белый город. Наутро, когда интервенты пытались насильно заставить москвичей участвовать в укреплении стен Кремля и Китай-города, вспыхнуло восстание. Завязались ожесточенные бои и на городских улицах. Тогда по совету русских изменников Салтыкова и других интервенты подожгли Москву. Пожарский со своим отрядом продолжал сражаться, не давая сжечь город, но силы были неравными. Израненного Пожарского с трудом удалось вывезти из Москвы в Троице-Сергиев монастырь. Москва была сожжена полностью. Тысячи людей покинули пепелище родного города.
Первому ополчению не удалось освободить Москву. В ополчении разгорались внутренние противоречия. Руководители казацких отрядов Заруцкий и Трубецкой противились попыткам Ляпунова наладить военную организацию ополчения, формулировавший политическую программу ополчения так называемый «Земский приговор» 30 июня 1611 г. предусматривал укрепление дворянского землевладения, ведущую роль дворянства в государственном аппарате и возвращение дворянам беглых крестьян, среди которых было немало казаков. Недовольством казаков воспользовались Заруцкий и Трубецкой, которые одновременно с участием в ополчении нащупывали связи с польскими интервентами. При помощи Гонсевского была сфабрикована фальшивка — поддельная грамота Ляпунова с призывом истреблять казаков. Ляпунов был вызван в казачий «круг» и там убит. После убийства Ляпунова дворяне покинули ополчение. Под Москвой остались лишь отряды казаков, руководители которых заняли выжидательную позицию.
Тем временем шведским интервентам помогли новгородские бояре, которые летом 1611 г. впустили шведов в Новгород и дали королю согласие на отторжение Новгородской земли от России и на вступление Новгорода в войну против Польши на стороне Швеции. Там снова ожили старинные сепаратистские тенденции, уцелевшие и после учиненного Иваном Грозным разгрома Новгорода. Псков отбился от польских интервентов, а затем, не желая признавать изменнического боярского правительства, присягнул новому самозванцу — Сидорке, выдававшему себя за «чудесно спасшегося царевича Димитрия» (точнее — Лжедмитрия II). Новый «Димитрий», однако, не оправдал надежд, он арестовал руководителей «меньших людей» и обложил население города тяжелыми налогами. Лишь в 1612 г. «псковский вор» был схвачен. В Смоленске один из дворян перешел на сторону врага и указал ему слабое место в укреплениях, через которые интервентам удалось, наконец, ворваться в город. Но и на улицах его обессиленные длительной осадой защитники сражались до конца. Последние из них заперлись в каменном соборе, служившем хранилищем пороха, и взорвали сами себя.

Вопреки колебаниям и изменам значительной части феодалов народные массы все упорнее боролись за освобождение страны от интервентов. Осенью 1611 г. в Нижнем Новгороде начало формироваться второе народное ополчение, во главе которого стали посадский староста Козьма Минин и воевода князь Дмитрий Пожарский. По городам рассылались грамоты с призывом поддержать ополчение, цель которого была сформулирована отчетливо и категорично: освобождение Москвы от интервентов и создание нового русского правительства. В ополчение вошли дворяне, посадские люди, крестьяне, в том, числе многие из числа нерусских народов Поволжья. Был проведен сбор средств.
Весной 1612 г. ополчение начало движение из Нижнего Новгорода. Первоначально оно остановилось в Ярославле и, опираясь на местное движение, очистило от интервентов поволжский север страны. Руководители ополчения в созданном ими «Совете всей Земли», нечто вроде Земского собора, обсудили и приняли программу действий. Главную роль в «Совете» играли представители посадского населения и служилого дворянства.
Действия ополчения постепенно расширялись, охватывая не только Поволжье, но и другие районы. В конце июля 1612 г. ополчение подошло к Москве. 22 — 24 августа произошли решающие бои с интервентами, в которых проявились героизм ополченцев, мужество и полководческий талант Минина и Пожарского. В октябре не выдержавшие длительной осады сдались остатки интервентов в Китай-городе и Кремле.
Народное ополчение выполнило свои задачи — Москва была освобождена, русский народ отстоял государственную независимость страны. Навеки сохранились в народ-
ной памяти имена мужественных патриотов — Козьмы Минина и Дмитрия Пожарского. Сохранился рассказ о замечательном подвиге костромского крестьянина Ивана Сусанина, который обрек на гибель в лесах большой отряд интервентов, пожертвовав своей жизнью.

После освобождения Москвы по стране были разосланы грамоты о созыве Земского собора для выборов нового государя. Собор собрался в январе 1613 г. Это был самый представительный Земский собор за всю историю средневековой России, отразивший в немалой степени соотношение сил, сложившихся в ходе освободительной борьбы. На Соборе не были представлены зависимые крестьяне, но от черносошных крестьян представители были, так же как и от казаков. Преобладали на Соборе представители дворянства и посадских людей — тех выросших теперь социальных сил, которые давали более надежную опору самодержавной власти. Участвовали в Соборе, как обычно, также бояре и высшее духовенство.
Вокруг кандидатуры будущего царя разгорелась борьба. Бояре предлагали польского королевича Владислава или шведского Карла-Филиппа. Казацкие руководители предложили сына Лжедмитрия I I и Марины Мнишек, которого в народе называли «воренком». Боярские группировки выдвигали кандидатов из старых княжеско-боярских родов — Мстиславских и Голицыных. Все эти кандидатуры были отвергнуты. Сошлись на кандидатуре 16-летнего Михаила Федоровича Романова, родственника первой жены Ивана Грозного, как бы по боковой линии продолжавшего прежнюю династию. Но это было лишь благовидным обоснованием выбора, который в действительности был определен соотношением сил на Соборе. Дворяне считали возможным избрать Михаила, поскольку Романовы были противниками Шуйского, хотя и оказались в числе «тушинцев». Боярство же согласилось на Романова потому, что, как выразился один из представителей знати, «умом Миша молод, не дошел». С малоумием и неопытностью молодого царя знать связывала свои надежды на фактическое главенство в государстве.
21 февраля 1613 г. Земский собор избрал царем Михаила Федоровича Романова. Что же касается героев освободительной борьбы, то они были оттеснены на задний план. Пожарского, правда, возвели в боярский чин, но вскоре отправили из Москвы воеводой в Можайск. А Минин получил сравнительно небольшой чин думного дворянина. Имеются сведения, правда не вполне достоверные, что уже при избрании на царство Михаила этой аристократии удалось взять с молодого царя подкрестную запись, ограничивающую его права в пользу крупной знати.
Результатами героической борьбы народа воспользовались высшие представители господствующего класса, захватившие власть в стране. Близкие родственники Романовых образовали фактическое правительство, выступавшее от имени царя, который принимал незначительное участие в государственных делах.

Положение в стране оставалось тяжелым. После поражения под Воронежем в 1613 г. Заруцкий с Мариной Мнишек бежал в Астрахань, где пытался создать особое государство под защитой персидского шаха, предлагая ему свою службу. Но в результате народного восстания в Астрахани в 1614 г. Заруцкий вынужден был бежать на Яик, где местные казаки выдали его правительству. Заруцкий и «воренок» были казнены, а Марина заточена в Коломне и вскоре умерла.
Опираясь на договор 1610 г., королевич Владислав продолжал настаивать на своих правах в отношении русского престола и в 1617 — 1618 гг. пытался даже военной силой взять Москву. С большим трудом нападения Владислава были отбиты. В 1618 г. в деревне Деулине, близ Троице-Сергиева монастыря, было заключено перемирие с Речью Посполитой сроком на 14 с половиной лет. Оно
было достигнуто тяжелой ценой: Россия отдавала Речи Посполитой смоленские (кроме Вязьмы), черниговские и новгород-северские земли с 29 городами, в том числе Смоленском. Владислав по-прежнему считал себя претендентом на русский престол, поэтому польская сторона не признавала Михаила Романова   законным   русским государем.
Более успешно завершились переговоры со Швецией. В 1617 г. в деревне Столбово, близ Тихвина, был заключен «вечный» мирный договор. Швеция возвратила Новгород, Старую Руссу, Порхов, Ладогу, Гдов с уездами, но все же сохранила за собой Ижорскую землю с Иван-городом, Копорьем, Ямом, Орешком, город Корелу с уездом. Тем самым Россия оказывалась отрезанной от Балтийского побережья.